「干货、教程」。C"ANop"en IO设备使用指南

使用设备（CA2A-IM24R）CAN-总线波特率：20kbit/s~1Mbit/s，CAN接口的波特率由模块上的“波特率”拨码开关状态决定，注意当模块上电时调整拨码状态时，需将模块断电至少3S，再上电方可生效。

修改站号的范围在1~16，必须通过调整模块上“站地址”拨码开关的状态设置，注意当模块上电时调整拨码状态时，需将模块断电至少3S，再上电方可生效。拨码开关值为：0~F，表示设备ID：1~16。

指示灯说明如下图所示：

DP头引脚图如下所示：

需要接入终端电阻，按照上图将CAN_H和 CAN_R 短接。

将设备baud旋钮指向0，Addr旋钮指向3。表示使用1M波特率，设备地址为4。CAN接口与分析仪连接后接通电源，如下图所示。

打开CAN分析仪发现设备在以200ms的间隔发送帧ID为704的消息，数据为7F。帧ID为700+NodID，代表这是心跳信息，数据7F代表此时设备的状态为“预运行态”即配置状态，如下图所示。

加载设备字典后，可知心跳间隔存在索引0x1017中，使用SDO读取此地址数据，其值为0XC8即为200（ms），如下图所示。

为了方便测试其它功能，发送SDO信息将此地址中的值设置为0，关闭心跳。

打开此设备的字典文件，观察发现其0x6100地址为 Read Inputs 16Bit，0x6300地址为Write outputs 16 Bits。它们的0x01子地址是Read/Write Inputs/Outputs 0X1 to 0x10，对应此设备的10个IO点位，并且此地址定义符合CANOPEN 401子协议定义。

使用SDO向0x6300的0x01子地址写入0XFFF，设备的DO果然全部触发，如下图所示。

给设备的第一个DI通上电，DI灯亮起，如下图所示。

此时读取0x6100的0x01子地址，其值果然变为0x01，如下图所示。

接下来使用PDO定时读取DI的数据。使用0X1800通道，将其0x02子地址Transmission Type设置为0XFF即定时发送，再将其0X05子地址设置为0X200，即定时发送时间间隔为512毫秒（各个子地址的定义及功能可以查看之前的《CANopen使用指南》）。

前文指路：「操作演示」CANOpen通讯使用指南

接下来配置其映射参数，及PDO要发送的数据的地址。0X1800通道的映射参数对应地址为0X1A00，将0X1A00的0X01子地址写为0x61000110，代表从0X6100的01子地址获取数据，数据类型为0X10及16位。接下来发送NMT指令将设备转变为运行状态，设备开始按照刚才配置的间隔发送PDO消息，数据内容为0X6100中存储的DI数据，如下图所示。

当然，也可以使用同步帧触发PDO发送数据，将0X1800地址的0x02子地址设置为0x02即收到两次同步帧后，设备发送一次PDO消息。映射参数之前配置过，不用再次配置。操作上位机每隔500毫秒发送一次同步帧，重新进入运行态后设备收到两次同步消息返回一次PDO消息，如下图所示。

如果在设备运行状态下配置PDO，为了安全考虑最好先失能要配置的通道，配置完成后再使能，具体操作方式参考之前的文档。

（内容来源：澎湃新闻）